[andzhi4]

Народ, у меня ситуация просто жопа! Дана задача по ТАУ (оно же САУ, оно же автоматизированное управление), а как решить - не знаю. Практики в течение семестра у нас не было, а в лекциях белеберда непонятная и никто из потока не имеет представления о том как решить. Вобщем вот условие:
"Побберите параметры системы с ПИ и ПИД законами регулирования для объекта с передаточной функцией: W(p)= (5p+1)/(10p+1)^2"

Насколько я понял, задача простейшая, но я не пойму даже с чего начать. Если кто-нибудь в этом шарит, помогите пожалуйста - буду очень признателен!

[mil_alex]

когда-то меня пытались научить подобной ерунде, но безуспешно (экзамены сдал и забыл)

в яндексе неплохо вываливается всякое на запрос "система автоматического управления закон регулирования ПИД"

ПИ - это пропорционально-интегральный закон регулирования,
ПИД - плюс в конце еще слово дифференциальный )

насколько я понимаю, система управления должна иметь характеристики интегратора (на пальцах: усилитель с конденсатором в цепи отрицательной обратной связи) для того, чтобы обьект не пошел вразнос.

для ускорения реакции системы на внешние возмущения добавляют дифференцирующие звенья (получается ПИД, как я понимаю).

при совместной работе обьекта и управляющей системы получаем некое уравнение, куда входят обе передаточные функции, и среди корней уравнения могут быть такие, которые соответствуют точкам самовозбуждения (автогенерации) системы. Чтобы от этого избавиться, полином (W(p) системы управления) подбирают таким, чтобы при сдвиге фазы на 180 усиление в петле обратной связи было меньше единицы.

т.е. наверное надо строить АЧХ и ФЧХ системы.

дальше не помню, читайте свои конспекты )

[andzhi4]

Спасибо. Ну ЛАХ, ФЧХ и АЧХ я построю, но это не все. Там еще нужно синтезировать регулятор, а как это делать - неясно...

[mil_alex]

дык эта... мне кажется что формат (схему) регулятора выбирают из каких-то политических соображений (типа, нехай буде интегратор и точка) - которые одинаковы для всех и написаны в методичке или тип того.

а выяснение, грубо говоря, номиналов резистора и кондера (считаем что интегратор собран на операционном усилителе по типовой схеме) - происходит решением уравнения, куда входят полиномы наподобие того который в условии задачи, представляющие интегратор и остальное что там может быть еще.

т.е. мне кажется, синтезирование регулятора можно (нужно?) свести к выбору номиналов деталек в типовой схеме включения.

[andzhi4]

Ясно. Но у нас пока не было не номиналов, не резисторов... ничего электронного. Была чистая математика, т.е. нужно подобрать именно передаточную функцию ПИД регулятора, но как? Может надо строить ЛАХ и ФЧХ, а потом делать коррекцию на всех частотах и оценивать устойчивость после коррекции но я нифига не пойму как делать именно для ПИД регулятора. Мы делали самую обычную коррекцию со стандартными регуляторами W(p)=1/Tp+1 и т.д.

[mil_alex]

если я правильно предполагаю, то для ПИД надо добавить "Д" в схему, т.е. если ПИ (интегратор) описывается в виде 1/(tp+1) то для ПИД, возможно, будет (ap+1)/[(bp+1)(cp+1)] - т.е. сверху добавлен полином для дифференцирующего звена.

не могу найти книжку, в которой видел таблицу типовых реализаций интеграторов, детекторов, логарифмирующих и прочих элементов на ОУ, была где-то в формате djvu - а жаль, потому что там в таблице этих передаточных характеристик W(p) два десятка, для каждой схемы. Нашел ее давно, среди радиолюбительской литературы по схемотехнике и т.п.

это не лучший путь, но publ.lib.ru или pro-radio.ru - там есть много "радио" книжек в т.ч. с расчетами.

надо все же лекции смотреть наверно. пусть там и бред, но хоть намеки куда копать?

[Deftones]