[mil_alex]

когда-то меня пытались научить подобной ерунде, но безуспешно (экзамены сдал и забыл)

в яндексе неплохо вываливается всякое на запрос "система автоматического управления закон регулирования ПИД"

ПИ - это пропорционально-интегральный закон регулирования,
ПИД - плюс в конце еще слово дифференциальный )

насколько я понимаю, система управления должна иметь характеристики интегратора (на пальцах: усилитель с конденсатором в цепи отрицательной обратной связи) для того, чтобы обьект не пошел вразнос.

для ускорения реакции системы на внешние возмущения добавляют дифференцирующие звенья (получается ПИД, как я понимаю).

при совместной работе обьекта и управляющей системы получаем некое уравнение, куда входят обе передаточные функции, и среди корней уравнения могут быть такие, которые соответствуют точкам самовозбуждения (автогенерации) системы. Чтобы от этого избавиться, полином (W(p) системы управления) подбирают таким, чтобы при сдвиге фазы на 180 усиление в петле обратной связи было меньше единицы.

т.е. наверное надо строить АЧХ и ФЧХ системы.

дальше не помню, читайте свои конспекты )